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关于opengl：使用GPU查询点云中接近切割平面的点epsilon

2023-04-16 05:32:00

Query points epsilon-close to a cut plane in point cloud using the GPU

我正在尝试使用GPU功能解决当前问题："给定点云P和由点和法线(Pp，Np)描述的定向平面，使云中的点以相等的距离说谎或小于飞机上的EPSILON "。

与我的一位同事交谈，我趋向于以下解决方案：

1)准备带有附加的纹理坐标的点的顶点缓冲区，以使每个点都具有不同的顶点坐标
2)将投影状态设置为正交
3)旋转网格，使平面的法线与-z轴对齐并偏移它，以使x，y，z = 0对应于Pp
4)将z裁剪平面设置为z：[-EPSILON; EPSILON]
5)渲染到纹理
6)从图形卡中检索纹理
7)从图形卡中读取纹理，并查看渲染了哪些点(以它们的索引为单位)，这些点是在所需距离范围内的点。

现在问题如下：
q1)我需要打开一个窗框才能执行此操作吗？我在MATLAB内工作，并致电MEX-C。根据经验，我知道一旦您打开一个新的框架，整个西装就会惨败！
q2)为GLPoint提供纹理坐标的原语是什么？
q3)我不太清楚如何实现纹理渲染？任何参考，教程都很棒...
q4)您将如何从卡中检索此纹理？再次，任何参考资料，教程都会很棒...

我的时间很紧，因此，如果您能指出我应该学习的技术名称，而不是像别人做的那样，指向GLSL规范文档和OpenGL API，那就太好了。这些只是我的问题的答案太模糊了。

非常感谢您发表任何评论。

p.s。
另请注意，如果可能的话，我宁愿不使用任何诸如CUDA之类的资源，因此，获得了使用
尽可能多的OpenGL元素，而无需我编写新的着色器。

注意：交叉发布于
http://www.opengl.org/discussion_boards/ubbthreads.php?ubb=showflat

很简单：
令n为平面的法线，x为点。

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n_u = n/norm(n) //this is a normal vector of unit length
d = scalarprod(n,x) //this is the distance of the plane to the origin

for each point p_i
d_i = abs(scalarprod(p_i,n) - d) //this is the distance of the point to the plane

显然，" scalarprod"表示"标量乘积"，" abs"表示"绝对值"。
如果您想知道为什么只阅读Wikipedia上有关标量产品的文章。

在我看来，您应该能够在顶点程序中而不是在for循环中实现类似于Corporal Touchy的方法的东西，对吧？也许使用C API进行GPU编程，例如CUDA？

我想问Andrea Tagliasacchi一个问题，为什么？

仅当您查看1000的点并且可能查看100的平面时，使用概述的方法才会有任何好处。正如我的下士(Corporate Touchy)概述的那样，用于点积点和平面。

此外，由于像素的有限性，您经常会发现两个或多个点将投射到纹理中的同一像素。

如果您仍然想这样做，我可以在C中编写一个示例glut程序，但这对我不知道的MATLAB有什么帮助，因为我不熟悉它。

首先免责声明：我对3D编程一无所知。

现在我的纯粹数学想法是：

给定一个平面N(单位长度)和平面到中心的距离L(点[0/0/0])。点X到平面的距离由N和X的标量乘积减去到中心的距离L给出。因此，您只需要检查wether

| n。 x-L | <= epsilon

。是标量产品| |绝对值

当然，您必须先将平面与法线相交才能获得距离L。