关于数学：什么是良好的刚体动力学参考？

我至少不是数学家，但我对学习刚体物理感兴趣(出于实现基本3d物理引擎的目的)。在学校里，我只学习过代数II的数学，但是我从事3d开发已经有很多年了，所以我对矢量，四元数，矩阵等有相当不错的理解。我的真正问题是阅读复杂的公式等，所以我一直在寻找对于一些体面的刚体动力学参考，这将有一定意义。

有没有好的参考文献？

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游戏程序员物理，我认为比游戏开发人员物理更好。

如果您想在书架上放一些东西(像我一样)，Eberly的3D游戏引擎设计和Erleben的基于物理的动画可以与上述内容一起使用。

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克里斯·赫克(Chris Hecker)在他的网站上有很多不错的文章，这些文章最初发表在《游戏开发者杂志》上。他们从2D物理开始，发展到3D。

David Baraff的基于物理的建模也不错，但数学上要重一些。

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如果您已经熟悉(并熟悉)

• 线性代数
• 基本演算
• 牛顿运动定律

那么您正在寻找6DoF刚体动力学。这是一篇简短的文章(免责声明：由我负责)，当时我不得不开发直升机飞行模拟器。

使用旋转矩阵可以实现极其简单的建模方程式，但是如果您出于其他原因更喜欢该表示，则存在与四元数之间的简单映射。

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我猜您正在寻找的是经典力学，它以一种广义的方式描述了一维，二维和三维运动。

我在德克萨斯大学找到了一本很好的经典力学入门课程。

我不保证您可以在那里理解所有概念，但是至少可以为您的计划提供基础。我建议您咨询物理教授，以帮助您理解数学。

祝你好运！

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尝试不要让您沮丧地剥头发(好吧，有时Baraff / Witkin撰写的有关多维矩阵的出色数学文章会做到这一点)，您可以查看更轻松的在线文章，例如Gamasutra。
这是其中两个：

http://www.gamasutra.com/resource_guide/20030121/kennedy_pfv.htm

http://www.gamasutra.com/features/19990702/data_structures_01.htm

http://www.gamasutra.com/resource_guide/20030121/jacobson_pfv.htm

您会注意到，他们将提及的资源作为其参考的一部分。我要补充一点，除非您需要为多个粒子，铰接字符或非刚性复杂对象求解方程组，否则可能就足够了。

但是，如果您确实希望查找涉及矩阵和方程组的更高级的物理学和数学，则系统会查找Witkin和Baraff的主页(如果我没记错的话，我认为它们都在Pixar上)，或者从Hecker(尝试了多种实践方法并记录了他的结果)。

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